Les premières traces d’occupation humaine du territoire du Faulq sont le passage au Bas-Faulq de la voie romaine ou chemin d’Honfleur reliant Bernay à Honfleur.

Des dalles ont été retrouvées sur ce site. L’agglomération qui se développe par la suite est composée des deux villages du Bas-Faulq, vers le nord, et du Haut-Faulq, au sud, avoisinant l’église et les vestiges du château fort, détruit durant la guerre de Cent ans.
La forteresse était occupée par une garnison anglaise aux prises avec les troupes de Bertrand Du Guesclin. A l’issue de ce combat, un traité est signé au lieu-dit L’Epine-du-Faulq correspondant au chemin de la Chaule, un des points les plus hauts du secteur en limite de l’Eure et du Calvados. 

A la fin du XIXe et au début du XXe siècles, la localité compte une bonneterie. 

Aujourd’hui, le Faulq, c’est 445 hectares de superficie pour 344 habitants.